¿Puedo embarazarme con ropa interior?

Hoy tuve roces con mi novio y yo tenía puesta ropa interior, él no, así que expulsó un poco de líquido preseminal sobre mi calzón. Al momento de penetrarme se puso condon y yo moví mi calzón para permitirle la entrada, ¿puedo quedar embarazada si mi calzón estaba húmedo por nuestros líquidos y luego me penetró aunque fuera con condón?