¿Simule tener sexo con mi pareja con ropa interior puedo quedar embarazada?

Ayer estaba con mi novio y simulamos tener sexo yo estaba con ropa interior y el también y con short, en el momento el ya había eyaculado y yo estaba toda mojada y encima de el, no hubo penetración, ¿si por algún momento el semen toco mi vagina puedo quedar embarazada?