Posibilidad de un embarazo con roce de genitales con ropa interior los dos?

¿Quisiera saber si existe posibilidad de un embarazo por roce de genitales con ropa interior puesta? Y si existe también riesgo de embarazo si el eyaculo arriba de la vagina, no se como explicar pero es donde están los vellos pubicos. .. No creo que haya escurrido semen ya que yo tenía su pene en mi mano y todo el semen cayó en mi mano ... Nunca hubo penetración y cuando el eyaculo ninguno de los dos tenía ropa interior ya!