Se me puede despedir por hurto sin pruebas? Sólo por la acusación de un compañero?

El viernes entré a los vestuarios y estaba la taquilla de mi compañero abierta y la cartera en el suelo. La cogí para guardársela y entonces entró mi compañero y me acusó de estar robándole. Ayer lunes los de recursos humanos junto con el enlace y los abogados de la empresa me dieron una carta de despedido por hurto sin dejarme hablar y sin poder demostrar los hechos ya que es la palabra de mi compañero frente a la mía. Y me hicieron firmar la baja voluntaria diciéndome y coaccionándome que de lo contrario me denunciarían. Me bloqueé yestoy con ansiedad, ¿cómo puedo demostrar que no robé nada?