Entrega de un menor a otro menor a la salida del comedor

Buenas tardes, me pregunto si hay alguna legislación que impida entregar a un menor a la salida de un centro escolar o de un comedor escolar, a otro menor (ejemplo, a un hermano, primo, vecino...)

Tengo entendido que sólo se puede entregar al tutor/a legal o persona autorizada por esta previa autorización del/de la primero/a.

Gracias.