Somos dos hermanos cada uno con su tarjeta y su camión, ¿Hay alguna manera de conducir yo su camión?

Hola, tengo un hermano autónomo con su tarjeta y su camión, yo soy autónomo con mi tarjeta y mi camión, y por circunstancias de trabajo, durante una temporada necesito yo su camión y el el mio, me han comentado que no es legal cambiarse el camión entre autónomos, hay alguna manera de que sea legal sin hacer una sociedad?