¿Transporte de viajeros en coche sin ser taxista?

Buenos días, quería saber si es legal dedicarme al transporte de viajeros en coche sin ser taxista. Tengo un amigo en una Agencia de viajes y me puede facilitar trayectos de media y larga distancia y también quería anunciarme como alquiler de coche con conductor. Se que tendría que darme de alta en autónomos pero no se si es legal esta actividad sin licencia de taxi.

¿Me podéis orientar? Gracias