Insertar registros con tablas relacionas

: Tengo una tabla domicilio con id calle numero piso depto y un tabla
Empleados con nombre, apellido, tipodocumento, nrodocumento, fechaNacimiento, idDomicilio, telefono .
La consulta es : Como hago para insertar un empleado con el id documento, con este campo que es de otra tabla
como modifico esto
consulta1 = "insert into domicilio ("        
consulta1 &= "calle, numero, piso, dpto) "        
consulta1 &= "values ('" & Me.txtCalle.Text & "'"        
consulta1 &= ", '" & Me.txtNro.Text & "'"        
consulta1 &= ", " & Me.txtPiso.Text & "'"        
consulta1 &= ", " & Me.txtDpto.Text & "')"          
Dim c As String = "SELECT MAX(id)+1 FROM Tabla from domicilio"          
consulta = "insert into empleado ("        
consulta &= "nombre,apellido,tipoDocumento, nroDocumento, fechaNacimiento,idDomicilio, telefono) "        
consulta &= "values ('" & Me.txtNombre.Text & "'"        
consulta &= ", '" & Me.txtApellido.Text & "'"        
consulta &= ", " & Me.cmb_tipoDocumento.SelectedValue         
consulta &= ", " & Me.txtNroDoc.Text        
consulta &= ", " & Me.txtFechaNac.Text      
consulta &= ", " & c         
consulta &= ", " & Me.txtTelefono.Text & "')"

{"Lat":-17.30868788677,"Lng":-59.765625}