Relacionar dos tablas con hibernate

buenos días experto

mi problema es el siguiente

tengo dos tablas Producto y TipoProducto necesito listar todos los producto con su respectivo tipo de producto

la clase Producto es

@Entity
@Table (name="producto")
public class Producto implements Serializable{
@Id
@GeneratedValue(strategy=GenerationType.IDENTITY)
private int idproducto;
@Column
private String nombre;
private int precio;
private int cantidad;
@ManyToOne(fetch=FetchType.EAGER)
@JoinColumn(name="idtipoProducto")
private TipoProducto tipoproducto;
public Producto() {
}
public Producto(String nombre){
this.nombre=nombre;
}

y pues con sus respectivos getter y setter

la clase TipoProducto es el siguiente

Entity
@Table(name="tipoproducto")
public class TipoProducto implements Serializable{
@Id
@GeneratedValue(strategy=GenerationType.IDENTITY)
private int idtipoproducto;
@Column
private String tipo;
public TipoProducto() {
}
public TipoProducto(String tipo){
this.tipo=tipo;
}

y sus getter y setter

y tengo un modelo.Dao donde esta ls métodos

este método es el que va a listar todos los productos

public List<Producto> listar() {
List<Producto>lista=null;
try{
session=getsession();
trans=session.beginTransaction();
lista=session.createQuery("from Producto pro INNER JOIN pro.TipoProducto tipo").list();
trans.commit();
}catch(HibernateException e){
e.printStackTrace();
}finally{
session.close();
}
return lista;
}

el error me arroja es el siguiente

GRAVE: org.hibernate.QueryException: could not resolve property: TipoProducto of: modelo.entity.Producto [from modelo.entity.Producto pro INNER JOIN pro.TipoProducto tipo]

pues no se si estoy haciendo la consulta bn la e modificado de varias maneras pero siempre es el mismo error

De Ante Mano Gracias