Cómo eligir la resolución correcta en las imagenes

??Hola, qué tal. Quisiera saber qué debo considerar al momento de seleccionar una imagen para ponerla en los volantes o en las lonas. En varias ocasiones, al llevar el diseño con el impresor, me dice que las imágenes que le puse no tienen la resolución requerida y que saldrán pixeladas. Pero no me explica más y sólo se limita a poner otras que a mí no me gustan.

Entonces, ¿qué cómo puedo saber si una imagen soporta o no la resolucion? Para empezar, ¿cuál es la resolución necesaria?

Muchas gracias, de antemano.