¿Puede ocurrir un embarazo por apretar genitales?

¿Pues yo estaba con mi novia ayer y estuvimos todo el día juntos y en todo el día nos la pasamos tocándonos nuestros cuerpos todo por encima de la ropa y en un momento mi novia se sentó en mis piernas yo estaba mojado mucho y los dos estábamos con ropa esto sucedió durante el día como 7 veces
no hemos tenido relaciones sexuales aun y me da miedo un embarazo me ayudan por favor nunca hubo contrato entre genitales directamente elal solo se sentó en mis piernas donde estaba mi pene PUEDE OCURRIR EL EMBARAZO DE ESTA MANERA?