Pagar 5000€ de deposito Urbana de un coche embargado por Hacienda

Tras haber tenido embargado por Hacienda un coche durante 2 años, he conseguido regularizar mi situación y he conseguido que me lo desprecinten. Al ir a recoger el vehículo la Urbana me comunica que debo 4800€ del aparcamiento. Reclamo a Hacienda y me comunican que por un error burocrático el vehículo no fue recogido como habitualmente del deposito y llevado a Aduanas donde tienen su parking. El tema es Debo pagar yo este error burocrático? Para sacar el coche del depósito pago y luego denuncio? Me han amenazado con que si no retiro el coche en un mes me lo desballestan... Si dejo perder el vehículo quedare como deudora del parking del deposito? Si alguien puede aconsejarme se lo agradecería mucho.