¿Existe documento para renunciar a deuda o embargo?

Buenas noches, quería consultarles si existe algún tipo de documento en el que se pueda uno desvincular de algún tipo de deuda o embargo por parte de un familiar. Ya nos hemos visto envueltos en problemas de este tipo, sin haber contraído la deuda, pero hemos sido los afectados por ser hijos de dicha persona.
Si existe dicho documento, ¿dónde podemos realizarlo y que coste tendría? Es para varios hermanos que hemos sido afectados.
Muchas gracias.