Usucapión Ordinaria

Hola,
Mi primo vive en una casa que me dejo mi padre, con mi consentimiento. Vive hace 19 años y paga todos los impuestos de la casa.
¿Es posible que acordemos la usucapión para que el se la quede y yo no tenga gastos?
Como quiero que sea suya legalmente, necesitaría saber:
- Impuestos que tendría que pagar mi primo
- ¿Qué tendría que pagar yo?
- Puede haber prescrito algún impuestp
- Es esta la mejor solución o hay otras más convenientes (sobre todo para mí), como la donación p.ej,
Muchas gracias y un saludo