Falso autónomo a nomina

buenas trabajo como falso autónomo (transportista) para una gran empresa. Nos han ofrecido pasar a plantilla cobrando el mismo sueldo neto que tenemos actualmente como autónomos. Dicen que nos comprarían los vehículos y pasaríamos a plantilla con contrato indefinido, 4 pagas extras etc etc.
mi pregunta es, tenemos que pedir una indemnización si no nos ofrecen paragar nos la antigüedad? Ya que al pasar a plantilla y siendo falso autónomos si denunciáramos nos deberían pagar los seguros sociales de los últimos 4 años y tener la antigüedad que llevamos en la empresa