No entiendo a mi madre

Mi madre es una mujer de 80 años, con un perfil psicologido de víctima, toda su vida controladora, dominante, posesiva y por otra parte cariñosa, siempre al pendiente de la atención de sus hijos. Prácticamente ella nos crio a mi y a mis 6 hermanos sola pues mi padre tenía dos trabajos y solo lo veíamos una hora en la comida. Un hombre poco conflictivo que cedió su autoridad por evitar problemas con mi madre, mayor que ella 10 años y hace 21 que falleció. Mi madre nos reprocha y nos culpa por su soledad (vive sola en su casa) tiene problemas de osteoporosis y le han operado dos veces con prótesis de cadera. Excepto ese problema su salud es envidiable. Desde que yo me acuerdo nos dice "pero ya pronto me voy a morir y entonces se van a arrepentir de todo lo que me han hecho" Sigue siendo dominante y controladora y siempre busca la forma de hacer comentarios hirientes y cuando uno responde de igual manera (pues tiene la habilidad de meternos en sus juegos mentales y nosotros seguimos siendo codependientes) entonces nos dice que "ella no se merece que la tratemos así" es muy difícil conversar con ella y todo lo que le dice uno lo tergiversa y se ofende o se siente herida y dolida. Poco a poco nos hemos ido alejando de ella. Yo la visito todos los domingos con mi hija, soy madre soltera (otro motivo más para su decepción) y mi hija sufre mucho porque le duele el trato que me da y yo me siento entre la espada y la pared. Trato de hacerle entender a mi hija que su abuela ya está vieja, que ha sufrido mucho y que es mi madre y la quiero. En un tiempo pensé en llevarla a vivir conmigo pero no lo hice y creo que fue la mejor decisión (aunque la culpabilidad aveces me traiciona)
¿Cuál es la mejor forma de sobrellevarla? ¿Qué actitud tomar?