¿Donación o compraventa padres-hijo?

Mi mujer y yo vamos a vender nuestra vivienda habitual por 300mil a mis padres, para comprar una nueva vivienda habitual por 400mil, antes de que acabe el año.
Sobre nuestra actual vivienda aun restan 18mil de hipoteca que cancelaremos con parte de esos 300mil que obtengamos de la venta, y el resto tras pagar plusvalía, impuestos, etc. Se invertirá en la adquisición de la nueva, con la ayuda de una nueva hipoteca o la subrogación a la del promotor hasta alcanzar los 400mil (más impuestos) que cuesta.
Dentro de la legalidad, por supuesto, estamos interesados en conocer cual seria la modalidad más ventajosa para todos nosotros aprovechando el parentesco. ¿Nosotros donamos la casa a mis padres y ellos nos donan los 300mil? ¿Compraventa por 300mil sin más? ¿Compraventa por el mínimo escriturable de la casa (200mil) y los 100mil restantes donación de mis padres a nosotros? El tema de las donaciones (todos residimos en Madrid donde creo que se paga muy poco, un 1% del 20%) parece la mejor opción, pero no nos gustaría llevarnos la sorpresa el año siguiente al hacer la declaración del IRPF. ¿La donación cruzada entre padres-hijos es legal o se entiende que es una venta encubierta? ¿El tema del parentesco padres-hijos como afecta a mi mujer, dado que tanto la actual como la futura vivienda están y estarán a nombre de los dos? ¿Existe otra manera más ventajosa para todos de hacerlo teniendo en cuenta todos los impuestos, plusvalía, etc implicados?
Muchas gracias, un saludo