El único punto complicado es donde se une el cilindro con la pieza recta. Yo creo que sería necesario conocer el grosor para hacer las cuentas. Entonces ahí hay una zona común, si sumamos el volumen del cilindro y el de esa pieza hay que restar el de esa zona. Esa zona proyectada sobre el plano que corta al cilindro en círculos es lo que se llama un segmento circular, su área es la del sector circular menos un triangulo. El ángulo del sector se puede medir, la anchura de la pieza dividida por dos y por el radio del cilindro nos dará el seno de la mitad del ángulo de ese sector. Conocido el ángulo se conocerá el área del sector
Mediante
a = pi·r^2·alfa/(2pi) =r^2·alfa/2
La base del triángulo será 2r·sen(alfa/2)
Y la altura rcos(alfa/2)
El área del triángulo será
r^2·sen(alfa/2)cos(alfa/2) =
r^2·sen(alfa) / 2
El área común sera
r^2alfa/2 - r^2sen(alfa)/2=
[(r^2)/2]·[alfa - sen(alfa)]
donde alfa = 2arcsen[g/(2r)]
Donde g es el grosor de la pieza plana
Esa área común se multiplica por el ancho de la pieza para calcular el volumen común que se debe descontar.

Y eso es todo. Mira a ver si te sirve de ayuda y si necesitas más me lo dices.