Mi coche da tirones

Hola, tengo un ford focus 1.6v de 100cv y cuando lo pongo en 3º me da tirones y el volante me tiembla, que puede ser?, ademas se me enciende un piloto que he visto que es del motor, puede que sea del equilibrado?, le cambie las ruedas y ayer probé para ver si estaba bien, todo correcto en autovia pero esta mañana en 3º me daba tirones. Gracias