Mecánica aplicada

Es una definición lo que creo que me pides. Si no es así matízame la pregunta y te responderé de una forma más concreta, ¿de acuerdo?:
Llamamos movimiento de rotación a aquel que obliga a todos los puntos de un sólido rígido a describir arcos de igual amplitud pertenecientes a circunferencias cuyos centros se hallan en una misma recta o eje de giro, que puede ocupar cualquier posición en el espacio.
Para estudiar la dinámica de los cuerpos en rotación usamos el concepto de sólido rígido o cuerpo formado por un conjunto de puntos materiales cuyas distancias mutuas permanecen invariables. Un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación cuando se mueve ligado a dos puntos fijos que pueden ser interiores (rotación pura) o exteriores (movimiento circular) a él. La línea que une dichos puntos fijos es el eje de giro, y los puntos de un sólido en su movimiento describen circunferencias en un plano perpendicular al eje de giro y cuyos centros se encuentran sobre dicho eje.
Los principios fundamentales de la dinámica de rotación pueden resumirse así:
1. Para que se produzca una rotación tiene que actuar un par de fuerzas. Éste está constituido por dos fuerzas iguales, paralelas y de sentidos opuestos, cuyos puntos de aplicación están separados una distancia r, llamada brazo del par. La magnitud que caracteriza un par de fuerzas es el momento del par de fuerzas, M, que es un vector perpendicular al plano del par, de módulo igual al producto de la magnitud común de las fuerzas por la distancia r, y cuyo sentido está ligado al sentido de rotación del par.
Un par de fuerzas puede equilibrarse por otro par que tenga momento de igual módulo, pero de sentido opuesto al del primero. Nunca una fuerza única puede sustituir, ni equilibrar, a un par de fuerzas.
2. La relación que existe entre el momento del par de fuerzas aplicado al cuerpo, M, y la aceleración angular que le produce, a, recibe el nombre de momento de inercia, I, de dicho cuerpo respecto al eje de giro considerado:
M = I·a
Los ejes principales de inercia son aquellos ejes que tienen la propiedad de que cuando un sólido rota alrededor de alguno de ellos, su momento angular correspondiente está dirigido según ese eje.
¿Te sirve? Por cierto, la "a" de la ecuación es la aceleración angular. Tendrás que leerla como "alfa".