Los hombres sienten cuando penetran a una mujer ?

Espero y me puedan responder, el día 21 de enero mi novio y yo estuvimos juntos el y yo siempre emos tenido sexo anal y roces de genitales, lo que pasa es que el día viernes 21 el y yo estábamos solos, entonces entonces el se excito el se subió arriba de mi y yo sentía que el rozaba su pene con mi vagina, el quería meterlo en mi vagina a lo que yo le dije que no por que me daba miedo, por qué no quiero embarazarme aún, entonces se quitó y yo tomé papel y me limpie de inmediato, el no eyaculo pero me da miedo por el liquido presiminal, entonces le pregunté que si me penetró o no ya que yo nunca e sentido una penetración y no se si, si lo hizo o no ayúdenme por favor, no sé si mi novio me penetró o no, no sé si vaya a quedar embarazada por favor ayúdenme respondan pronto mi duda, sería de mucha ayuda..