Es posible quedar embarazada si nos formamos nuestras partes con ropa interior y el no se vino?

Ayer con mi novio fajamos, me puse encima de él y comenzamos a movernos, siempre con ropa interior y sin penetración ya que no lo permito, pero me asusté al sentir el líquido preseminal, nunca se vino, pero, ¿hay posibilidad de quedar embarazada?

Estoy muy asustada, es mi primer novio y mi primera vez haciendo esas cosas y me siento muy mal, del estrés que esa duda me ha generado siento que me dió gastritis :(