Escriturar una vivienda en herencia, pasos a seguir

he adquirido como vivienda la casa de mis abuelos (que con algunas reformillas hemos dividido en dos casa, una para mi hermano y otra para mi). Esta antigua casa no tiene escrituras, mi abuelo era bastante dejado y nunca se las hizo...ahora hace 20 años que mi abuelo murió y paso a ser de mi padre "informalmente" entre la familia. Mi pregunta es los pasos a seguir para segregarla en dos partes y hacerla mía y de mi hermano con sus escrituras, todo esto pasando desde mi abuelo a mi padre y de mi padre a mi...y tasas y gastos ,

gracias-.....