Conexión remota

Hola espero me puedas ayudar en lo siguiente:
Tengo una PC en mi trabajo(tiene internet)
Y tengo mi PC en mi casa(no tiene internet)
Quiero saber como puedo comunicarme remotamente a la PC que tengo en mi casa desde mi trabajo,
principalmente imagino que tengo que ponerla internet, ok asumiendo que las 2 tienen internet
que pasos debo seguir para lograr manipular la pC de mi casa como si estuviera en ella, desde mi trabajo