¿Un particular puede hacer una factura por un trabajo realizado, aunque no sea autónomo ni nada así?

Soy un particular que trabaja por cuenta ajena.

Una empresa quiere contratarme para que les haga yo un trabajo pero requieren que yo les hiciese una factura. Me suena que hay un límite de dinero que se puede cobrar de este modo, pero no estoy seguro y me gustaría hacerlo por lo legal... O en caso de que no se pueda pues no hacerlo.

¿Puede un particular hacer emitir una factura? ¿cómo se haría, un documento en word con mi nombre, el trabajo y la cantidad?

Muchas gracias!