Se puede dar un embarazo así?

hola , espero me puedan ayudar , estuve con mi novio y él estaba desnudo , yo tenia mi pantaleta(era delgada) el caso es que el pego su miembro con algo de liqudo seminal, no eyaculó ni me penetró, pero tengo algo de miedo a que pueda haber riesgo de embarazo. Por favor espero su respuesta gracias.