Querría saber cómo se ejerce el derecho de usucapión ordinaria y quién puede ejercerlo.

Mi padre era nudo propietario de un inmueble y mi abuela la usufructuaria. Al morir mi padre, la propiedad pasa a mi hermana y yo, pero la cuestión es que no sabemos si también podríamos solicitar el usufructo por prescripción. Han pasado más de 10 años, por lo que ha pasado el plazo en el que se puede ejercer la usucapión ordinaria. He leído sobre esta que puede ejercerse sobre el usufructo, pero no me queda claro si podemos ejercerla nosotros. También he leído que hay que haber ejercido el derecho que se pide (en este caso, el de usufructo) cosa que mi padre hizo en vida y nosotros ahora, a sabiendas de mi abuela y sin su oposición, y de forma pública (no a escondidas). Vamos, que ella nunca ha utilizado el inmueble ni lo ha mantenido ni nada de nada, sino nosotros, y tampoco nos lo ha reclamado. He leído que el usucapiente debe tener buena fe, pero no acabo tampoco de entenderlo, y que hay que tener un justo título como donación, permuta, compraventa... Entiendo que el justo título sería la prescripción ¿no?

Viendo los datos y lo siguiente "forma
ininterrumpida, la existencia de título justo y que se posea entre
presentes.</span></span></span></span>" ¿podríamos recuperar ese usufructo y constituir así la propiedad plena?

Cabe decir que ella no renunciará al usufructo ni nos lo cederá de ninguna manera, aunque no lo utiliza. Es por eso que estamos mirando si podemos anular ese usufructo.

Muchas gracias.