Impuestos de sucesiones

Buenos días, me gustaría que alguien me pudiera ayudar con un tema de herencia.
Mi abuela murió en 2008, y dejo una vivienda, no hizo testamento, y se llevaron los tramites por un abogado, que hizo un escritura de manisfestacion de herencia.
La vivienda se quiere vender y tenemos alguien interesado, entonces quisimos ir al registro a inscribir para vender y nos dicen que no se puede que hay que hacer otros tramites no hechos, vamos a un notario y nos dice que hay que hacer un acta notarial, o algo así, ¿y pagar impuestos que nos puede salir por unos 5000?, pero que se puede hacer de varias maneras para no pagar tanto, que si hacerlo a nombre de uno solo, que con nietos, si parejas, no lo entiendo bien, tal y como me contaron la conversación, ¿entonces yo quisiera saber si se quedo el tramite a medias en su momento?
Si heredar una vivienda valorada en 60.000 en la manifestación de herencia entre cuatro hijos, y querer venderla ya por esos 60.000 tiene alguna forma de hacerlo en la que se paguen los menos impuesto y gastos posibles. Porque me dicen que parece ser que hay opciones pero no conozco cuales concretamente y su repercusión futura. Porque habría que tener en cuenta que el ahorro de hoy no sea un gasto mañana. Necesitamos arreglar esto con urgencia para no perder al comprador de la vivienda.
Espero vuestra respuesta y gracias
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