¿Hay riesgo de embarazo con ropa?

Es que mi novia y yo estábamos con pantalones de deporte y estábamos teniendo roces pero hubo un momento en el que ella me dijo que sentía que mi pene estaba dentro de su vagina, los dos llevábamos los pantalones de deporte pero estaban mojados y según ella había sentido penetración, ¿hay riesgo de embarazo?