Acuerdo con el fiscal juicio rápido delito leve

Tengo un juicio próximamente por un delito leve de hurto (20€) y he leído en algunas respuestas que a veces lo mejor es pactar con el fiscal antes de que se celebre el juicio. ¿Cómo podría hacerlo? ¿Tengo qué esperar al mismo día del juicio? ¿En caso de llegar a un acuerdo con el se celebraría el juicio y se me pondrían antecedentes?