Tengo una duda que no me deja tranquila

El domingo pasado fui con mi novio a su casa, empezamos con unos besos y luego el tema se volivo algo "caliente" para los dos, el me empezó a sobar encima de mi ropa y puso su pene encima mio (aclaro el estaba en pantaloneta) y después de eso, el se éxito y se le paro y le salio un liquido transparente de su pene, se lo limpio con los dedos y después de eso me metió sus dedos, mi pregunta es ¿puedo quedar embarazada de esa forma? Y además, yo andaba en interiores y el puso su pene sin nada en mis pompis (no hubo penetración) pero estoy muy nerviosa, no se si así pueda quedar embarazada y eso me tiene bien preocupada, ¿alguien puede ayudarme??