Puedo quedar embarazada por que me cayo semen

Estaba encima de él sin ropa y se vino, no hubo penetracion, pero dice que puso su mano y si su mano tenía semen, Me di cuenta que tenia en mi vagina pero si se miraba vario y luego me limpie con papel hasta me lave y tengo mucho miedo ayuda:( y yo sentí que toque el pene cuando ya se había venido