Es posible el embarazo teniendo un "faje" con ropa interior

Bueno quisiera saber si puede pasar algo ya que hace poco yo y mi novio jugamos en ropa interior, los movientos fueron como si en verdad hubiéramos tenido sexo ... El solo saco el líquido preseminal y siempre que eyacula me avisa y ya no jugamos después de eso... No es la primera vez que jugamos así ... Lo que si me hace dudar es que el pene si rosa con mi vagina... No sé si hay una posibilidad de quedar embarazada ... No tengo a quién preguntar me podrían ayudar.