¿Puedo que dar embaraza, por semen en dedos?

Disculpen tengo una duda, e investigado y muchos documentos dicen que si y otro que no así que ya entre en duda.

Ahora, Si mi novio y yo estamos en pleno faje y primero el me estimula a mi, y ya después yo a el entonces el después se toca el pene pero no me fije bien si tenía semen.

¿En dado caso de que si haya tenido puedo quedar embaraza?