Puede aver embarazo al hacer rose?

Holaaa emmmss... ¿Puede haver embarazo al rozar el pene con la vagina? Es que con mi novio nos estuvimos masturbando mutuamente dsp puso su pene en mi vagina y comenzó a rozar estas(no hubo penetracion) y pero no ayaculo hay eyaculo después pero igual esta el presemen