Posible embarazo por roce con ropa?

Se que puede sonar ignorante pero me gustaría saber si existe un riesgo de embarazo, el tema fue así: estábamos mi pareja y yo en la cama, el abrió mis piernas y me frotó su pene, pero ambos estábamos con ropa y yo estaba con una toallita higiénica ya que estaba menstruando, sólo hizo movimientos y eso. Fueron fuertes, yo sentía su pene pero había ropa de por medio de ambos, interior y pantalón. ¿Hay riesgo de embarazo?