¿Puedo quedar embarazada si tuve contacto con ropa interior?

Me gustaría mucho que me respondieran, el pasado 12 de febrero mi novio y yo tuvimos contacto con ropa interior, la mía estaba húmeda y la de el estaba apenas húmeda y en cuanto me di cuenta me aleje, al siguiente día tuve un flujo color marron que me duró al rededor de 3 días y ahora me debía haber llegado la regla hace 2 días y no me a llegado, ¿debería preocuparme?