¿Como saben que les penetra?

Si no que hace dos horas tuve un momento caliente con un amigo, donde el saco su miembro, bueno paso que me dijo que iba rozar nuestras partes íntimas, y yo senti que estaba pasando por todo mi vagina, pero no penetró en algún momento por lo que me dijo, pero me da miedo que haya entrado, por eso quiero saber si puedo quedar embarazada con roces, y como se siente cuando penetra