¿Es lícito pedir un cambio de custodia de hijos?

Mi marido tiene un hijo de 12 años de un matrimonio anterior, ellos se divorciaron cuando el niño tenia tan solo 1 año y tienen un convenio en el que su ex mujer tiene la custodia y mi marido regimen de visitas (dos tardes entre semana y fines de semanas alternos), ya que el niño era muy pequeño y hace años no daban las custodias compartidas con tanta facilidad.

Ahora el niño ya tiene 12 años, ¿es lícito pedir un cambio de custodia para tener una compartida? Sin tener ningún motivo más que el niño ya es más maduro, y que su ritmo de vida (colegio, extra escolares, estudios) ha cambiado y que le ayudaría no tener que estar cambiado de casa día si día también, (evidentemente la madre se niega).

El único contra que tenemos para una custodia compartida es que tenemos peor horario laboral que la madre que sale a las 15h y nosotros a las 18h, ¿es esto un impedimento para pedir el cambio?

Por otro lado, otra de las causas por la que queremos pedir el cambio, es porque hemos tenido un hijo y nos gustaría que pasaran mas tiempo juntos, ya que solo se ven los fines de semanas alternos; ¿Podemos pedir el cambio por esto?