¿El semen puede atravesar la ropa?

El día de hoy tuve un faje con mi novia, entonces yo tenia mi pene descubierto y ella estaba abierta pero con pantalón y su calzón, Mi pregunta es ¿Puede quedar embarazada? Ya que yo eyacule por encima de su pantalón y tenemos esa duda, pero luego luego yo le quite el semen de su pantalón y le callo cerca de donde queda la vagina, ¿puede embarazarse? Me urge saber esto