¿Puede haber embarazo en ropa interior si me corrí?

Tuve roces con mi novia en ropa interior, y pues... Después de unos varios minutos me corrí y el semen traspaso el boxer, saliendo el liquido blanco a través del boxer ;-;

La cosa es que mi novia también estaba en ropa interior, no hubo penetración ni nada, solo roces pero cuando el semen traspaso quedo un poco en su pierna y ropa interior, se limpió rápidamente y se cambio y me dijo que no entró nada. ¿Puede haber embarazo? Estoy algo nervioso y necesito aclarar mi duda.