Puedo quedar embarazada con una gota de semen?

No tuvimos relaciones. Pero estabamos sin ropa y a él se le salió el semen y yo sólo sentí que me chispeó la pierna y me quité. Según yo no me calló nada en la vagina, me revisé pero no me podía tocar con los dedos, yo no sentí que me cayera nada ahí, pero no hay como estar 100% segura. ¿No sé si tomarme las pastillas o no. Que me redomiendan?