Puedo quedar embarazada si me penetra con el pene embarrado de semen?

Ayer tuve relaciones con mi esposo y aunque el eyaculo afuera... No nos dimos cuenta que de mis pompis se había resbalado un poco de semen hacia mi clítoris obviamente el se limpio el pene pero cuando lo introdujo hacia mi vagina sentimos el semen que se había escurrido y asi seguimos como diez segundos y nos preocupa que pueda quedar embarazada.