Puede haber un embarazo sin penetración?

El día 19 de mayo tuve roces con mi pareja, estos roces ocurrieron de la siguiente manera: el se encontraba sentado y su pene estaba en dirección a su estomago, y yo estaba sentada encima de el y los roces fueron con el cuerpo de su pene, mas no con la punta de pene, no hubo frotamiento con la punta de su pene ni penetración solo como lo mencione anteriormente, mi periodo debe llegar el día de hoy 30 de mayo, soy regular y ya tuve algunos cólicos, días antes me suele suceder cuando a venir mi periodo, sin embargo, aún no me ha bajado, tal vez es demasiado pronto para preguntar, pero la angustia y la ansiedad no lo dejan a uno estar tranquilo y mas porque he leído en otros sitios de Internet que puede haber la posibilidad y no puedo dejar de pensar en eso todo el tiempo. Agradecería si alguien me puede ayudar a despejar mis dudas, tengo muchos nervios y miedo.