¿Puede haber embarazo si hubo roce con condón?

Lo que pasa es que tuve roces con mi novia con condón, no hubo penetración alguna, pero estamos muy angustiados han pasado 5 días de que le tuvo que bajar pero aun nada estamos muy preocupados, anteriormente tuvimos un roce pero ambos traíamos ropa interior y no eyacule.