Penetración con ropa, ¿Hay riesgo?

Antes no sabía muy bien lo que era tener sexo, pero ahora creo que leyendo ya me estoy ubicando. Hace unos días estaba con mi novio en la cama ambos con ropa, llegó un punto en que nos pusimos de frente y al momento de besarnos lo sentí muy cerca de mí, sentí su pene dentro de mi vagina, yo lo sentía placentero pero nunca creí que eso era tener sexo, debido a que no tenía bien entendido esa definición, él tenía pantalón y boxers, yo tenía calzón y un short un poco gruesos, en ese momento yo me iba quedando dormida, creo que duramos en esa posición como unos 5 minutos o menos. Hasta el día de hoy no me ha bajado, siento en momentos nauceas y no tengo ganas de comer, por las mañanas me levanto temprano con la preocupación de estar embarazada. Haré un prueba de embarazo de orina, por lo que veo llega a ser efectiva. ¿Es posible que esté embarazada? ¿O hay casos donde se logró consebir un hijo de esta manera?