Devolución de mercancía (reimportación): como evitar cargos y impuestos en aduanas?

Tengo una duda grande y no encuentro ninguna información, agradecería mucho si alguien me podría ayudar:

Tengo una tienda online (comercio minorista) y un cliente desde EE. UU. Quiere devolver un pedido con el valor de 170€. El artículo 845 del Código Aduanero Comunitario dice que una mercancía de retorno se beneficiará de la exención de los derechos de importación. La modalidad de mercancía de retorno permite que las mercancías comunitarias al ser reimportadas en la Unión Europea (periodo máximo de tres años) estén exentas de derechos arancelarios, siempre que se demuestre que dicha mercancía corresponde a la que previamente se exportó.

Pero no puedo encontrar ninguna información exacta acerca del procedimiento para este trámite. Es decir, ¿qué documentos tengo que adjuntar (o pedir el cliente que adjunta) al paquete de retorno para que aduanas en España no me piden pagar IVA de importación y aranceles para mi propia mercancía?