Como solicito una Cancelación de Antecedentes Penales

Mi nombre es Ariel, necesito saber como puedo pedir la cancelación de antecedentes penales, fui involucrado en una causa en 2005 por estar con alguien que cometió un delito y por el ser menor me culparon a mi que nada tenia que ver, la justicia me condeno a 5 años, obviamente por mi formación y mi educación, no cometí ningún ilícito asta la feche pero los antecedentes siempre evitan que pueda conseguir trabajos fijos o en blanco, quería saber como puedo tramitar la cancelación de antecedentes penales.