Rescatar valor de un select en un formulario

Soy novatillo en esto tengo este formulario que apunta a un fichero que procesa la información.
<form method="POST" action="registra.php">
<p>Nombre: <input type="text" name="nombre" size="20"></p>
<p>Fecha: <input type="text" value="<?php echo date("Y-m-d");?>" name="fecha" size="10" readonly="true">
<p>Tipo de vehículo:
<select name="vehiculo[]">
<option value="Turismo">Turismo</option>
<option value="Todoterreno">Todoterreno</option>
<option value="Furgoneta">Furgoneta</option>
<option value="Quad">Quad</option>
<option value="Agricola">Maquinaria Agrícola</option>
</select><br>
<p>Marca y Modelo: <input type="text" name="marca" size="20"></p>
<p>Matrícula: <input type="text" name="matricula" size="20"></p>
<p>Valor Fiscal: <input type="number" name="valor" size="20"></p>
<p><input type="submit" value="Guardar datos" name="B1"></p>
¿Y el que procesa
<?php
// Recibimos por POST los datos procedentes del formulario
$nombre = $_POST["nombre"];
$marca = $_POST["marca"];
$matricula = $_POST["matricula"];
$fecha = $_POST["fecha"];
$valor = $_POST["valor"];
$tipo = 0.06;
$TPO = $valor*$tipo;
$tipo_vehiculo = $_POST["vehiculo"];
//recorremos el array de cervezas seleccionadas. No olvidarse q la primera posición de un array es la 0
for ($i=0;$i<count($tipo_vehiculo);$i++)
{
echo "<br> Tipo Vehiculo " . $i . ": " . $tipo_vehiculo[$i];
echo "<br>";
}
$colegio = 3.75;
$dgt= 1;
$honorarios = 54.5;
$iva = $honorarios*0.21;
$total = $TPO+$dgt+$colegio+$honorarios+$iva;
echo $tipo;
echo "<br>";
echo $TPO;
// Abrimos la conexion a la base de datos
include("abre_conexion.php");
$_GRABAR_SQL = "INSERT INTO $tabla_db1 (nombre,marca,matricula,fecha,valor,TPO,dgt,colegio,honorarios,iva,total,tipo_vehiculo) VALUES ('$nombre','$marca','$matricula','$fecha','$valor','$TPO','$dgt','$colegio','$honorarios','$iva','$total','$tipo_vehiculo')";
mysql_query($_GRABAR_SQL);
// Cerramos la conexión a la base de datos
include("cierra_conexion.php");
// Confirmamos que el registro ha sido insertado con éxito
echo "
<p>Los datos han sido guardados con éxito.</p>
<p><a href='javascript:history.go(-1)'>VOLVER ATRÁS</a></p>
";
?>
Pero no consigo que funcione bien... Creo que me estoy liando con los nombres de las variables "tipo_vehiculo" al declararlas y usarlas luego en el bucle for...
Alguien puede darme luz!

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