Embarazo por roces, es posible?

El pasado viernes mantuve relaciones sexuales con condón, mi novio no se vino dentro mío para así tener doble seguridad. Pero después seguimos con jugueteos, y empezamos a rozar genitales sin protección alguna, no llegó a más la cosa... Pero me gustaría saber si hay riesgo alguno de embarazo estaba en el día 18 de mi periodo el cuál suele ser de 30 días... ¿Debo preocuparme?